皇甫源出于子姓，其始祖便是皇甫鸾。
西周后期，宋戴公有个儿子叫公子充石，字皇父。
皇父的孙子以祖父字为姓氏，称为皇父氏。古代“父”与“甫”同音通，因此西汉时皇父鸾从鲁国地迁徙茂陵（此处为汉武帝陵墓，今陕西省兴平县），把皇父改为皇甫，称为皇甫氏。
皇甫鸾是皇甫姓的得姓始祖。
唐朝郑薰《唐故中散大夫守给事中柱国赐紫金鱼袋赠刑部侍郎皇甫公（鉟）墓志铭》云：“其先自宋戴公之子充石字皇父，为宋司徒。生仲，仲生发，发以王父字为族。汉兴，改父为甫，因氏焉”。
至武帝初，雍州牧鸾始自鲁国迁茂陵，故起鸾为始祖。鸾生裒，举至孝，为彭城相，北徙安定，家三水。
裒生儁，东汉复为安定都尉。儁生稜，渡辽将军，以永平初徙居安定朝那，为郡著姓。稜有八子，为八祖，坟墓皆在安定郡城之西石虎谷口。
八祖之后，皆出安定，关中谓之望族，故世为安定人。公即渡辽第六子旗之后也。
“虽然皇甫氏的得姓原委，在《元和姓纂》卷五和《新唐书•宰相世系表》中都有所述及，但都没有此节详尽”。
有关皇甫氏占郡安定的始末，以及八祖坟墓地点的记录，尤其珍贵。其材料来源显然是郑薰得自皇甫家人提供的谱牒记录，虽汉前事实的记载可能会有出入，但对于了解汉唐间世族发展历史和皇甫氏家族的重要性，会有帮助。
尝闻，国有史志，族有家谱，虽内容有别，但均属史志文献。阅国史者，明国情、知兴衰，识治国安邦之理；览家谱者，明家族源流，知先祖功德，以激励后辈。
据考，吾皇甫氏系殷商微子启之后裔。微子，子姓，纣王的异母兄。纣王无道，微子数谏不纳，抱器去国。武王灭纣后封微子于宋（今河南商丘一带），传十世至戴公，戴公有子名充石，字皇父，其孙有以祖父字为姓，称皇父氏。至西汉时皇父鸾，更父为甫，遂为皇甫氏。
据史册记载，东汉皇甫规，字威明，安定朝那人（今甘肃平凉灵台）人。桓帝延熹年间，因降服羌人，拜度辽将军。规兄皇甫节，为雁门太守。节子皇甫嵩，字义真，汉灵帝时为北地太守，以破黄巾功，拜左车骑将军，领冀州牧，封槐里侯，后又拜太尉。西晋时嵩曾孙皇甫谧字世安，自号玄晏先生。淡泊功名，为当时著名学者，针灸名家，有《帝王世纪》《针灸甲乙经》流传后世。谧子皇甫方回，少遵父教，蚕而后衣耕而后食。品格高洁，兼有文采，受人尊敬。谧六世孙皇甫希之，亦晋之高洁士。
皇甫真，字楚季，安定朝那人。
弱冠以高才拜辽东国侍郎。从慕容评攻拔邺都灭冉魏，所获充盈，真一无所取。
后与慕容恪同为前燕主慕容儁临终顾托之臣。
真性清俭寡欲，不营产业，雅好属文。
前燕建熙二年吕护叛燕投晋，慕容恪以真为冠军将军，帅兵共讨河内叛臣。因安家于河内北张茹镇。真卒后葬于北张茹东南地。
真后裔皇甫秦，移居河阳驿（今孟县有河阳故城）。历五代、宋、元、屡经兵祸，谱牒沦亡。
父老相传真公后裔有兄弟三人（大公、三公名讳无传，二公名元字均彰，谱牒有存）。元末明初，为避兵灾，均彰迁居睢州皇家洼（今睢县皇台），三公迁武阁寨，大公复居河内县北张茹镇（今焦作市博爱县张茹集）。因皇甫氏祖籍安定朝那，世称安定世家。
东汉太尉——皇甫嵩，少好诗书，习弓马，灵帝时任北地太守，领冀州牧，拜太尉，封槐里侯，时号名将。
长安城的皇甫家族便是东汉太尉——皇甫嵩的后世子孙，也是皇甫谧的子孙。
公元二百一十五年至二百八十二年，幼名皇甫静，字士安，号玄晏先生，皇甫嵩曾孙；安定朝那人（今甘肃镇原）。著名魏晋两朝之间医学家。皇甫谧家贫，常携书种田，通晓百家之说。
在《甲乙经》中，他阐述了经络理论，明确穴位名称和位置，总结了晋以前的针灸学成就。另著有《帝王世纪》、《玄晏春秋》等。
长安直城门的皇甫家族家主皇甫玉华，便是皇甫谧的第七代子孙，皇甫玉华自由跟随孙思邈学习药理，最终成为京都长安城有名的“神医”。
皇甫玉华娶有三室，正室便是长安城西街慕容家族家主慕容博之二妹慕容青雁；妻室便是
南宫家族南宫烈之妹南宫紫嫣；妾室便是金水镇欧阳家族欧阳欣琪。
正室慕容青雁育有三子：长子皇甫圣云，二子皇甫圣博，小子皇甫圣宇。
妻室南宫紫嫣育有一子两女：儿子皇甫圣清；长女皇甫云馨；小女皇甫云蓝。
妾室欧阳欣琪育有一子两女：儿子皇甫圣涛，出生时就患病夭折，只留下两女：长女皇甫云玲，小女皇甫云婷。
因此长安直城门皇甫家族家主皇甫玉华育有四子四女，
长子：皇甫圣云；二子：皇甫圣清；三子：皇甫圣博；小子：皇甫圣宇；
长女：皇甫云馨；二女：皇甫云玲；三女：皇甫云婷；小女：皇甫云蓝。
并在长安城直城门置办了一家皇甫医馆——济世堂。并委派长子皇甫圣云担当济世堂掌柜，让二子皇甫圣清从旁协助，又练就一身家族武学——绝命刀法，绝命刀法共有十二式。
三女皇甫云婷和小女皇甫云蓝自有跟随七秀坊坊主公孙大娘（公孙兰）之祖母公孙玲练就了一身公孙家双剑招式，最后演变成为皇甫双剑。
皇甫圣博却随霸刀山庄柳廷昌练就一身霸刀道法，最后演变为皇甫家族刀法。
皇甫玉华长子皇甫圣云因医治太子李承乾而被李世民封为御前明王——怀仁王。
镇守陇西道离金水镇里很近，所每逢佳节便回家探亲，其妻便是慕容家族长女慕容芊华。